ПРОГРАМНА РЕАЛІЗАЦІЯ MAVLINK-ТЕЛЕМЕТРІЇ ДЛЯ БЕЗПІЛОТНИХ АВІАЦІЙНИХ СИСТЕМ НА БАЗІ КОНТРОЛЕРІВ PIXHAWK

Анотація

 У статті представлено комплексне дослідження процесів отримання, парсингу, обробки та аналітичного використання телеметричних даних, що надходять із польотних контролерів стандарту Pixhawk, які широко застосовуються у сфері безпілотних авіаційних систем. Детально описано архітектуру відкритої апаратної платформи Pixhawk, її модульну структуру, принципи взаємодії між сенсорами, контролерами та зовнішніми обчислювальними модулями. Розглянуто склад і функціональні особливості основних сенсорів, які забезпечують формування телеметричних потоків у режимі реального часу. Особливу увагу приділено аналізу комунікаційного протоколу MAVLink, який є базовим для передачі даних між апаратною частиною дрону та наземними станціями. Наводяться практичні приклади реалізації парсингу телеметрії з використанням мови програмування Python та спеціалізованих бібліотек, таких як pymavlink та DroneKit-Python. Аналізуються можливості застосування отриманих даних для моніторингу стану безпілотного апарату в реальному часі, пост-польотного аналізу та розробки систем підвищення автономності та безпеки польотів. У роботі проведено розбір структури пакетів, типів повідомлень, принципів їх кодування, а також описано механізми виявлення та корекції помилок. У дослідженні оцінюються можливості застосування оброблених телеметричних даних для моніторингу технічного стану безпілотного апарату в реальному часі, виконання постпольотного аналізу та оптимізації параметрів керування.