CИСТЕМА НЕЙРОННОГО КЕРУВАННЯ РОБОТОМ З ВИКОРИСТАННЯМ АДАПТИВНИХ МЕТОДІВ НАВЧАННЯ
Ключові слова:
контролер, система нейронного керування, робот, об’єкт керування, нейрон, функція.Анотація
Досліджено нейронний ПІД–контролер для керування рухом руки робота. При навчанні такого контролера були використані адаптивні методи навчання. Досягнуто підвищення швидкості встановлення вагових коефіцієнтів нейронного ПІД–контролера при дотриманні заданих характеристик системи. Оцінено максимальні відхилення регульованої величини від вихідної величини еталона за дії зовнішніх впливів на виході об’єкта у виді стрибкоподібної та гладкої функцій і абсолютну похибку в момент подачі збурення, а також її зменшення протягом адаптування.
Завантаження
Дані завантаження ще не доступні.
Посилання
1. Fu K. S. Robotics: Control, Sensing / Fu K. S., Gonzalez R.C., Lee C.S.G / Vis. McGraw–Hill Education (India) Pvt Limited, 1988, 580 p.
2. Woschni E.G. Messdynamik / Woschni E.G. / Leipzig: Hirzel Verlag, 1964. – 288 p.
3. Сигеру О. Нейроуправление и его приложения: Пер. с англ. Н. В. Батина под общ. ред. А. И. Галушкина и В. А. Птичкина / Сигеру О., Марзуки К., Рубия Ю. – М: ИПРЖР, 2000. – 272 с.: (Серия «Нейрокомпьютеры и их применение». Кн. 2).
4. Bing Chen. Novel adaptive neural control design for nonlinear MIMO time–delay systems /Bing Chen, Xiaoping Liu, Kefu Liu, Chong Lin / Automatica 45 (2009) P. 1554 – 1560.
5. Дорожовець М.М. Уніфікуючі перетворювачі інформаційного забезпечення мехатронних систем: Навч. посібник / М.М. Дорожовець, О.В. Івахів, В.О. Мокрицький. – Львів: Видавництво Національного університету “Львівська політехніка”, 2009. – 304 с.
2. Woschni E.G. Messdynamik / Woschni E.G. / Leipzig: Hirzel Verlag, 1964. – 288 p.
3. Сигеру О. Нейроуправление и его приложения: Пер. с англ. Н. В. Батина под общ. ред. А. И. Галушкина и В. А. Птичкина / Сигеру О., Марзуки К., Рубия Ю. – М: ИПРЖР, 2000. – 272 с.: (Серия «Нейрокомпьютеры и их применение». Кн. 2).
4. Bing Chen. Novel adaptive neural control design for nonlinear MIMO time–delay systems /Bing Chen, Xiaoping Liu, Kefu Liu, Chong Lin / Automatica 45 (2009) P. 1554 – 1560.
5. Дорожовець М.М. Уніфікуючі перетворювачі інформаційного забезпечення мехатронних систем: Навч. посібник / М.М. Дорожовець, О.В. Івахів, В.О. Мокрицький. – Львів: Видавництво Національного університету “Львівська політехніка”, 2009. – 304 с.
##submission.downloads##
Опубліковано
2013-06-03
Як цитувати
Івахів, О. В., Наконечний, М. В., & Репетило, Т. М. (2013). CИСТЕМА НЕЙРОННОГО КЕРУВАННЯ РОБОТОМ З ВИКОРИСТАННЯМ АДАПТИВНИХ МЕТОДІВ НАВЧАННЯ. Методи та прилади контролю якості, (1(30), 64–71. вилучено із https://mpky.nung.edu.ua/index.php/mpky/article/view/159
Номер
Розділ
МЕТОДИ ТА ПРИЛАДИ КОНТРОЛЮ ТЕХНОЛОГІЧНИХ ПАРАМЕТРІВ
.png)
