THE NEURAL CONTROL SYSTEM BY ROBOT USING ADAPTIVE METHODS OF TEACHING
Keywords:
controller neural control system, robot, object control neuron function.Abstract
In this paper is investigated a neural PID controller of the movement of the robot hand. During a controller training adaptive training methods were used. The increase in the speed setting of weight coefficients of neural PID controller while respecting the specified characteristics of the system were reached. We estimated a maximum deviation of the controlled variable from an output value of the standard under the action of external influences on the output of the object as step and smooth functions and absolute error at the time of disturbance and estimated its reduction during adaptation.
Downloads
Download data is not yet available.
References
1. Fu K. S. Robotics: Control, Sensing / Fu K. S., Gonzalez R.C., Lee C.S.G / Vis. McGraw–Hill Education (India) Pvt Limited, 1988, 580 p.
2. Woschni E.G. Messdynamik / Woschni E.G. / Leipzig: Hirzel Verlag, 1964. – 288 p.
3. Сигеру О. Нейроуправление и его приложения: Пер. с англ. Н. В. Батина под общ. ред. А. И. Галушкина и В. А. Птичкина / Сигеру О., Марзуки К., Рубия Ю. – М: ИПРЖР, 2000. – 272 с.: (Серия «Нейрокомпьютеры и их применение». Кн. 2).
4. Bing Chen. Novel adaptive neural control design for nonlinear MIMO time–delay systems /Bing Chen, Xiaoping Liu, Kefu Liu, Chong Lin / Automatica 45 (2009) P. 1554 – 1560.
5. Дорожовець М.М. Уніфікуючі перетворювачі інформаційного забезпечення мехатронних систем: Навч. посібник / М.М. Дорожовець, О.В. Івахів, В.О. Мокрицький. – Львів: Видавництво Національного університету “Львівська політехніка”, 2009. – 304 с.
2. Woschni E.G. Messdynamik / Woschni E.G. / Leipzig: Hirzel Verlag, 1964. – 288 p.
3. Сигеру О. Нейроуправление и его приложения: Пер. с англ. Н. В. Батина под общ. ред. А. И. Галушкина и В. А. Птичкина / Сигеру О., Марзуки К., Рубия Ю. – М: ИПРЖР, 2000. – 272 с.: (Серия «Нейрокомпьютеры и их применение». Кн. 2).
4. Bing Chen. Novel adaptive neural control design for nonlinear MIMO time–delay systems /Bing Chen, Xiaoping Liu, Kefu Liu, Chong Lin / Automatica 45 (2009) P. 1554 – 1560.
5. Дорожовець М.М. Уніфікуючі перетворювачі інформаційного забезпечення мехатронних систем: Навч. посібник / М.М. Дорожовець, О.В. Івахів, В.О. Мокрицький. – Львів: Видавництво Національного університету “Львівська політехніка”, 2009. – 304 с.
Downloads
Published
2013-06-03
How to Cite
Івахів, О. В., Наконечний, М. В., & Репетило, Т. М. (2013). THE NEURAL CONTROL SYSTEM BY ROBOT USING ADAPTIVE METHODS OF TEACHING. METHODS AND DEVICES OF QUALITY CONTROL, (1(30), 64–71. Retrieved from https://mpky.nung.edu.ua/index.php/mpky/article/view/159
Issue
Section
METHODS AND DEVICES FOR THE TECHNOLOGICAL PARAMETERS CONNTROL
.png)
